本文主要研究激光SLAM(构建2D地图和导航)，所以只探讨决策层这一层的实现。2016年8月福特和百度一起投资了激光雷达厂商VelodyneLiDAR1.5亿美元，目的就是帮助Velodyne降低激光传感器的成本。激光SLAM基本原理基本原理关于机器人运动控制系统架构，在《rosbyexample》chapter7一章第二节中介绍了控制机器人的5个层次，从低到高依次是：motorcontrollersanddrivers-
3D激光SLAM算法原理,激光slam
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