Kuka有没有小型的机械臂？
KUKA有小型六轴机械臂，型号是KUKA KR6 sixx，有效负载为6kg，重复定位精度为 -0.01mm。配套有控制柜和示教器，kuka机器人不同型号的机器人控制柜和示教器都相同。这个型号的机器人主要应用于码垛，搬运，电子焊接，分拣等场合。售价大概在15万人名币左右，比较适合学校实训课和个人学习研究在小型六轴工业机器人领域比较成熟的产品除了KUKA，还有三菱和法那科，都是日系机器人。
国产新松机械臂和国外的机械臂有什么区别？
有什么区别？区别就是新松的技术处于初级阶段。这个真的不是打击新松，反倒是希望新松能够做好国产机器人的带头大哥的事情。务实一点。说说新松的机器人，新松本身其实很少生产机器人。单独的算新松机器人本体的生产数量，可能很少。国内的企业包括埃夫特，埃斯顿，新时达都估计会超过这个数量。但为什么新松又被称为国产机器人的代表呢？1、新松是做集成商模式的。
这个是新松很早就定下的基调。新松主要是承接项目，然后做整个项目的自动化改造。一般新松在汽车领域，或者是稍微高端的领域都是用的外资品牌的机器人。2、新松本体的机器人。什么时候会用？新松本身不生产机器人的核心部件，包括伺服电机，减速机，新松用的伺服电机以三菱（日本）为主，减速机也都是日本帝人的。机器人的控制系统，没听说新松自己开发，有大几率是用的奥地利keba的，或者自己研发的。
跟国外机器人对比：跟爱普生就不要比了。爱普生主要是做scara和小六轴的。全球做这方面最好的都是欧系的。包括史陶比尔，abb。另外一家做scara的是雅马哈（对的，就是那个造钢琴和摩托车的）。跟fanuc，abb，kuka，安川比较多话。1、机器人的精度，这方面不要比较。其实在工业机器人的应用中，真正要比较多几点：精度，速度，稳定性（柔性）。
这是一套机器人控制系统决定的。不单单是机器人零部件的问题。fanuc，abb，安川等机器人在机器人系统方面都研究了很多年了。单独的说精度，fanuc能达到0.01mm,新松也可以达到。但是重复精度，是在机器人工作中，需要一个纠偏补偿，进行的算法优化。更为直白的说，你看机器人的动作是不是很流畅，看机器人是不是将轨迹动作，编程一段一段的，一顿一顿的就能知道机器人的柔性行不行。
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高精度机械臂控制的研究现状和研究方向是怎样的？
工业机器人之家之前回答过“AI手术机器人发展怎么样？”https://www.wukong.com/question/6494037329458495758/，“达芬奇手术机器人的延时会影响到操作么？”https://www.wukong.com/question/6501830719055069453/，希望能在手术机器人的相关问题上给题主一些启示。
柔性机械臂：柔性机械臂具有质量轻、能耗低、操作范围大等优点，但结构柔性导致形变以及振动，这给实际应用带来重大挑战。如何实现机械臂高精度控制是一个研究热点。西北工业大学许斌教授对针对动力学未知以及存在外界扰动两种情形，分别给出了基于复合学习的智能控制策略以及基于扰动观测设计的自适应策略。相关研究论文发表在SCIENCE CHINA Information Sciences 2017年第5期。
图1 复合学习控制框图 图2 末端位置跟踪（复合学习控制）针对柔性机械臂存在非最小相位问题，该论文采用输出重定义的方法进行动力学变换得到输入输出子系统以及内动态子系统。针对输入输出子系统，考虑动力学不确定分析智能学习误差隐含信息，给出了基于平行估计的智能学习策略提升智能学习的准确性与快速性。具体设计方案见图1，相关跟踪结果见图2。
所给出的两种性能增强自适应控制方案均实现了柔性机械臂末端跟踪精度提升，对于实际系统应用具有重要潜在价值。高精度工业机器人：高精度工业机器人中的精度指标很有多种，例如重复定位精度、重复姿态精度、绝对位姿精度、空间路径精度、线速度跟踪精度、角速度跟踪精度等等，在设计这些评测指标时，同样会遇到上述的各种限制。
庆幸的是，由于目前工业机器人的应用领域仍然还不是非常广泛（相对于人类整个的生产活动），因此当前只对重复定位精度和绝对位姿精度有较高的要求，这两个指标已经有了一些大概的共识。现在主流的工业机器人，重复定位精度高于±0.02mm，全工作空间内绝对定位精度高于±1mm，基本可以说是“高精度”机器人了。既然没有明确的定义，那什么情况下可以把自己的机器人称为“高速”和“高精度”的？当前的主流做法其实很简单：既然无法对不同大小，不同构型的机器人提供统一的评价指标，那就按照不同的机器人种类（一般按目标应用领域来分），分别给出评价方法。
比如说在小型6轴机器人领域（用于小型工件加工，如3C领域），一般以标准节拍时间来作为速度性能指标的评价标准。标准节拍时间是指：机器人携带1公斤的负载，从起点开始，向上移动25mm，平移300mm，向下运动25mm，然后沿路径返回起点这样一个过程所耗费的时间，如下图（图中是NACHI的MZ07系列，标准节拍时间为0.31s）： 目前行业内顶级水平，可以将该指标控制在0.4s以下，比如EPSON的C4系列为0.37秒，C8系列为0.31秒，DENSO的VS系列可以做到0.33秒。
再比如在码垛/搬运领域，主要是搬运外形统一，重量比较大的物品，一般是以每小时最多可搬运多少次来评价速度，这个指标同样可以抽象为一个类似小机器人的标准节拍时间，只不过由于臂展增加，往返距离会相应变大（60kg负载，向上400mm，平移2000mm，向下400mm，然后按原路径返回起点），如下图：ABB IRB460码垛机器人，一个小时内最多可完成2190次标准节拍，NACHI的LP系列每小时可完成1800次标准节拍。
