其实在闭环控制系统、自动运行状态下，把4：1过渡曲线系统叫做定值系统，把10:1过渡曲线系统叫做随动系统。串级调节系统参数整定的思想和方法不同于单回路调节系统。串级系统与单回路系统的区别在于前者可以得到可测量的中间变量，并利用它形成一个负反馈回路，对影响中间变量的干扰进行预处理，从而提高整个系统的动态品质。
PID算法的结果如何使用？
自动控制PID没有整定好，控制不稳定，甚至无法实现自动控制。前几天遇到倒闸结果DCS失电，由于主控卡的电池没电了造成数据丢失。从新下载组态至主控卡，但是由于原来一些重要的调节阀都做了PID参数整定，但是那时没有注意到这些细节结果三台调节阀只能手动不能自动，后面查原因出在PID参数，P、I都默认为最大值，而D默认为零，结果无法使调节阀实现自动控制。
P I D的含义如下：最终结果由于这三台调节阀属于压力调节阀，最后参数整定好后，P为100%、I为1min、D为0。结果控制稳定且能实现自动控制了。系统参数整定的方法一、经验凑试法：注意事项如下1、想进行下一步操作必须得前一个过渡过程稳定后才能进行2、在控制器上参数改变原则，由弱到强试加。3、如果系统整定有两个过两个以上参数整定，添加规则为先比例后积分最终加微分。
二、衰减曲线法缺点：它的衰减比不易读取。因为工业流程的变化和操作员的调节过程的原因，所以同一个系统参数整定时即使采用同种方法不同调节过程获得的PID参数组合是不同的，可能系统最佳PLD参数有无数个组合。三、临界比例度法缺点：它在整定过程容易出现等幅振荡，这时系统的各个信号、阀门就会出现在两个极端状态变化，可能导致生产过程发生危险，因此在工艺上基本上这种参数整定方法不太允许使用。
还有它的整定时间长且不容易获得和找准临界值。总上所述，其实在工业自动化控制系统中，常用的还是经验凑试法，经验凑试法的经验数据如下图：常用的两条曲线简单判断法，4:1曲线它有两个明显的波峰或波谷，如下图。另外一条就是10：1过渡过程曲线，它的曲线只有一个明显的波峰或波谷，如下图。其实在闭环控制系统、自动运行状态下，把4：1过渡曲线系统叫做定值系统，把10:1过渡曲线系统叫做随动系统。
串级控制回路PID参数如何整定？
串级系统与单回路系统的区别在于前者可以得到可测量的中间变量，并利用它形成一个负反馈回路，对影响中间变量的干扰进行预处理，从而提高整个系统的动态品质。然而，由于串级系统中的主次回路之间存在共振现象。很难对控制器的参数进行调整。经典的调谐方法主要是基于试错，很难达到预期的控制效果。针对系统的固有稳定过程，采用频域快速傅立叶变换(FFT)对主次回路对象的特性进行了辨识，并给出了相应的降价模型。
根据串级系统的特点和要求，给出了PID参数的自动整定公式。串级调节系统的参数整定通常分为两步和一步完成。串级调节系统参数整定的思想和方法不同于单回路调节系统。第一个：串级控制系统PID参数的一步整定方法。这些步骤如下：A.首先，根据子回路参数的类型，根据经验方法选择子调节器的比例。根据经验值设置子调节器，再根据简单调节器系统(单回路调节器系统)的单回路调节器参数法设置主要调节器参数。
观察调节系统的调节过程。根据主调节器(单回路调节器)和次级调节器(外部给定调节器)放大系数匹配的原则，适当调整主调节器和副调节器的参数，使主要参数的质量最好。B.如果串级调节参数在调节过程中出现振荡，可以增大主调节器或副调节器的任何参数，以消除系统振荡。C.如果出现严重振荡，系统可转为人工操作，稳定生产后投入运行并重新设定。
第二：串级控制系统PID参数整定的两步法。这些步骤如下：A.关闭串级调节系统的主回路，使主调节器和副调节器的积分时间最大，微分时间最小。B.将主调节器的比例放在100%的比例上，并按照一定的衰减率(例如4：1)设置副回路。子调整器在此衰减率下的衰减率可通过从子调整器的比例由大到小的逐步变化来计算。在此衰减率下，副调节器的衰减率可计算为δ2S和衰减期T2 s。
C.将副调节器(外部给定调节器)的比例度放置在增量2s的位置。用相同的方法和衰减率设置主回路，计算衰减比下主调节器(单回路调节器)的衰减率δ1s和衰减期T1s。D.根据δ2s、T2 s和δ1s、T1s的数据，结合稳压器的选型，根据试验中选定的衰减率，选择合适的经验公式，得到主调节器和副调节器的整定参数。
E.1衰减曲线法PID参数整定经验公式10：1衰减曲线法PID参数整定经验公式。F.根据“先从主”和“先成比例后积分再微分”的顺序，对主调节器和二次调节器的计算参数进行了设置。G.观察自动控制系统的控制过程，必要时适当调整调节器的参数。针对串级系统的固有稳定过程，利用FFT变换对串级系统的输入输出数据进行分析，得到主次对象的频域特性。
