而当初被黄帝取代的，则是炎帝。黄帝姓公孙、名轩辕，据称他天赋异禀、身在襁褓中就会说话。他的主要成就，就是率领部族在阪泉之战击败炎帝部落，促成了炎黄联盟；后来，炎黄联军在涿鹿击败蚩尤，确立了炎黄部落对广大中原地区的占据。从此之后，诸侯都尊奉公孙轩辕做天子，取代了炎帝神农氏，这才诞生了“黄帝”的名号（有土德之瑞，而土色为黄）。
此后，炎黄部落逐渐融和壮大，并且逐渐吸收东夷，形成了上古大华夏部落联盟，中国进入了华夏时代。黄帝一共有25个儿子，其中有14个建立了自己独立的姓氏。其中正妃嫘祖所生的儿子名为昌意，后来被封为诸侯；而昌意的儿子名为高阳。在黄帝死后，他的孙子高阳登上帝位，这就是颛顼帝。颛顼为人沉稳多智、通情达理，他带领人们因地制宜种植庄稼、豢养牲畜；并且还顺应自然规律推算出历法，为后世所沿用。
到了战国时期，秦人在这一基础上制定了《颛顼历》，统一天下后推行到全国，到了汉初更是成了正统的历法。此外，颛顼还制定礼义、教化万民，率领人们祭祀鬼神，初步形成了一套文明体系。而下一位五帝——帝喾，则是黄帝的曾孙、颛顼的侄子。黄帝有个儿子名叫玄嚣，玄嚣之子名为蟜极，蟜极的后代名叫高辛，而高辛，就是帝喾。据说高辛跟黄帝一样生而有灵气，一出生就叫出了自己的名字，30岁时接替颛顼登上帝位。
他明察秋毫、知人善任，处处顺从民意、为百姓着想，恩威兼施、讲究信誉，广为人民信服和爱戴；他探索天象，划分四时节令，极大促进了农业生产的发展，帮助农耕文明进入新时代。据称，在他的治理下，当时的中原社会富足，人民安居乐业，实现了上古时期的太平盛世。帝喾的儿子中，挚、放勋是同父异母的兄弟。在帝喾死后，首先是挚接任，放勋在15岁时被封在唐国（今山西临汾市），辅佐自己的兄长。
但帝挚没干出什么成绩，随后由放勋接位，这就是帝尧。因为封地是唐，所以也叫唐尧。尧首次创建了国家政治制度，取代了以往的松散部落联合体，并且还按照工作内容任命专职的官员，这是历史的伟大进步，为推动华夏文明迈进奴隶制奠定了基础。他还完善了天文历法，春分、夏至、秋分、冬至等节气都在那个时候正式明确；同时，还首次将一年定为366天，每三年设置一个闰月，以此调整历法和四季的关系。
这样一来，那时的农时再也没出现过误差，中华农耕文化出现了巨大的飞跃。此外，酿酒、围棋都是在尧时期发明的，龙图腾也是由他确立。同时，尧注重道德治国，他的理想人格成了后世君主的楷模。“大哉尧之为君也！巍巍乎！唯天为大，唯尧则之。” 孔子对尧的赞美，也让他逐渐成了儒家精神上的始祖。尧之所以被后世尊奉，还因为他以天下为重，开创了一件对后世影响深远的举动——把帝位禅让给舜。
这是一次划时代的壮举，毕竟从黄帝到尧，华夏的帝位一直在黄帝家族内部代代相传，父死子继、兄终弟及，早已约定俗成。但在帝尧看来，这并不是完美的制度，由于自己的儿子丹朱为人愚顽、凶恶，其他的也不足以带领天下苍生百姓，因此，他的视野已经跳出直系亲属、扩大到四海。此时的四岳（分管四方的诸侯，四个人）则推荐了舜。
但当初正是由于听信四岳，尧才任命鲧前去治理水患。但最终鲧治水九年，也没有取得成效。鉴于这一失败案例，尧决定自己对舜进行考察、培养。舜是黄帝的八世孙，血脉关系是这样的：黄帝→昌意→颛顼→穷蝉→敬康→句望→桥牛→瞽叟，瞽叟的儿子名为重华，他就是舜。自从穷蝉之后，这几代人都地位低微，舜被四岳举荐时，只是一个在河边打鱼、制陶的小伙子，因为由于远近闻名的孝行才被四岳看中。
对于舜的考察，一共历时两个阶段，耗时28年。起先，帝尧把自己的两个女儿嫁给舜，还让九个儿子随时对其进行观察考核。从此，穷小伙舜的命运从此改变，成了帝尧家族的成员，地位今非昔比，为今后的执政奠定了基础。这一去就是20年，舜受到了亲人、宾客的广泛认可。随后帝尧开始了第二轮测试，逐渐放权给舜，让他代理天子之职。
舜按照尧的指示巡视四方，他为人低调，深受舆论好评。整整8年中，他全心全意辅佐帝尧，此外为了平民愤，还曾诛杀/流放了名声极差的共工、讙兜、三苗和鲧（所谓的四凶），进一步树立自己的威信。通过28年的磨合交接，当帝尧驾崩后，舜服丧三年后正式接位。“不以天下之病而利一人”，为了全天下人的利益，尧果断舍弃了自己的儿子丹朱，由此创造出了让后世膜拜不已的“禅让”制。
