在政治制度受到冲击之时，礼乐制度也随之发生变化。西周时期的宫廷舞蹈的庄严与厚重到春秋战国时期，已经不再适应社会的需求。战国女乐出现，它以更加自由多姿的形态迅速成为各个诸侯国的宫廷舞蹈的选择。战国女乐多来自于民间，郑国的乐舞随意开朗，宋国的乐舞柔媚多情，卫国的乐舞快速激情，齐国的乐舞新奇独特。尤其是在战国时期屈原的《九歌》中所表现出来的奔放自由的祭祀舞蹈，充满了原始神话的浪漫想象。
春秋战国的"郑卫之音"，也标志着古代宫廷开始接受来自民间的乐舞。秦汉时期，民间俗乐舞终于在宫廷取得了合法地位，并且成为宫廷舞蹈系统中的重要部分。俗乐舞在宫廷的确立首先体现在国家乐舞机构的设置中。汉代宫廷为管理俗乐舞专门设置了"乐府"这一政府机构。乐府虽在秦时就已出现，但真正形成一定规模是在汉武帝时代。
乐府成员，多选自全国各地的民间艺人。音乐风格和种类也逐渐丰富，据《汉书》记载："元封三年，春作角抵戏，三百里内皆采观。…六年夏，京师民观角抵于七林平乐馆。"武帝还"作巴俞、都卢、海中、杨极、漫衍、鱼龙、角抵之戏"，以招待赴都城朝拜的宾客。于此同时，汉王朝对外交流发展，加之对于少数民族地区的交往，少数民族乐舞汇集京都。
在班固的《东京赋》中记载："东夷之乐执矛舞，西南夷之乐执羽舞，西夷之乐执戟舞，北夷之乐执干舞。"。宫廷舞蹈的种类在此时得到了大发展，更加丰富多样。魏晋南北朝时期，经过汉朝的发展，在此时舞蹈的主流是清商乐舞和胡舞。清商乐是古代汉族传统民间乐舞的名称。曹魏时宫中就设置了清商署，至西晋，清商乐在宫廷大为发展。
后来东晋迁都，部分乐舞又随政权的南移在南方发展为江南吴歌、荆楚西声。另一种"胡乐胡舞"主要指西北少数民族的乐舞。唐朝时期，宫廷舞蹈在魏晋南北朝的基础上更加繁荣，自由与多样反映了盛唐的气象。凡劲健矫捷、洒脱明朗、快速有力的统称"健舞"；凡婉曲柔媚、温馨雅致、妙曼舒缓的被称为"软舞"。除了舞蹈风格的不同，民族之间的舞蹈也更加交流融合，"大曲"为代表的汉族传统风格的乐舞，又有以"九部乐"、"十部乐"为代表的各少数民族和外国风格的乐舞，还有以《西凉乐》为代表的大胆借鉴、融合中西的乐舞。
在文献《旧唐书·音乐志》记载到："自周、隋以来，……，鼓舞曲多用龟兹乐。"宋元时期，宫廷舞蹈的发展又不同于唐朝的盛唐气象，发展出属于自己的特色。在宋代时期，宫廷舞蹈的主要形式是两种，一是"大曲歌舞"，有着固定的程式，并融合了其他的艺术形式。"大曲歌舞"指把音乐、舞蹈、诗歌进行综合运用，追求文学性的情感。
