不过当时的神仙主要还是自然神，出于对大自然的恐惧、敬畏而形成的的虚构形象，并没有出现人神。也许是时代还不久远，后人还没有利用自己的想象力为先人创造神迹，让他们成神。但是这些朴素、松散的神仙信仰，在不断流传中慢慢形成了一个普遍的，相对固定的信仰，即“太平道”。同一时期出现还有“五斗米教”。一般认为，“太平道”、“五斗米教”就是道教的前身。
但是这些组织在形成的时候跟“道家”没什么关系，跟“老子”关系也不大。正是由于西汉初年，黄老之学的兴盛，才慢慢地将神仙信仰和道家哲学以及老子挂钩。道教的真正成型，是在东汉时期。道教的成型东汉“永平求法”，佛教正式进入中原。汉明帝做了个梦，把他们请进来，又为他们修建白马寺。佛教宣传教义、发展僧众也在官方支持下做得有模有样。
受到佛教的启发，中国本土的这些神仙信仰教派，开始了组织化的运作。因为原始的神仙教背靠黄老哲学，所以道教实行拿来主义，把道家思想通通拿来，成为道教的指导思想。道教的名字也是由此而来。佛教有释迦牟尼，道教就奉老子为尊，逐渐发展形成了一个比较完整的宗教派别。佛教有《阿含经》，道教有《道德经》，佛教有龙树，道教有庄子。
道教奉黄帝为始祖，老子为道祖，张道陵为教祖。而道家思想流派是以老子、庄子的思想为主。道家和道教虽然有关系，不过是道教扯上去的，有些宗教活动与道家“无为而治”的思想其实相悖。所以道教内部一直以来也有三大派别：思想派，炼丹派，符箓派。前两个就是道家思想和神仙信仰，追求的是无为和长生不老，符箓派就是排座次，讲身份了，这个离老子的思想就远了，但是普通信众不管这些，因为世俗的缘故，符箓派反而更容易为信众接受，因为这意味着师父、教派对自己的承认，就好像学历吧。
道教与佛教的关系道教的成型借鉴了佛教的一些东西。道教的基础是神仙信仰，核心追求是成仙。道教其实原本是一世论，这也是黄老哲学的缘故。人死万事空，灰飞烟灭，沦入大道。而神仙说认为一部分得道者会成仙，所以终其一生追求升仙，而其他没有得到点化成仙的人不管贫穷富贵，都灰飞烟灭，归于自然。但是成仙是可遇不可求，甚至没人见到过。
相对来说，佛教的轮回说就能消解一点大众对死亡的恐惧。所有的宗教都是解决死亡的问题。人有下辈子，自然比灰飞烟灭要好，所以佛教的轮回说更受欢迎。当然，也是因为当时的民众并不真正了解佛教的痛苦根源就是无穷无尽地轮回。也许知道，但是相对于道教不成仙，便化灰来说，即便不能今生到达彼岸，至少还有下辈子吧。轮回就像高考艺术生的联考，算是个保底。
所以道教参考了佛教的轮回说，构建了地狱系统，又增设了阎罗王，构成了自己的一套轮回系统。这辈子没成仙，别急，信我们也有下辈子。道教的轮回还是有自己的特色的。佛教的轮回，讲究因果，是自动的，强制的。除非你自身觉悟，跳出了轮回。道教也讲前世因果，但是是要接受审判的。也就是说道教的地狱有一整套的官僚机构。而且里面不少人都是当世的“人神”。
因为佛教的入侵，其实让信“黄老之学”的文人们挺不爽的。最开始佛教徒也被划分于“方士”一类的，等到发现佛教思想背后的哲学系统，高层文人就开始了反击，全力加入了道教系统的创建和完善。由于知识分子的参与，道教的义理就把中国的哲学思想全拿过来了，东汉时期哲学思想经过春秋战国西汉这些时期，已经非常庞杂繁复，几乎涵盖了中国人所有的社会生活层面。
所以，道教的思想也是复杂的，涵盖了道家思想、神仙信仰、儒家偏门谶纬学、佛教义理。两晋时期的地狱系统则说明了高层门阀中文人思维，希望阶级板块化，自己成仙，并对下层人的生死进行管理。所以道教在两晋时期得到了长足的的发展。而佛教由于思潮抵抗，迅速调整了自己的内容，放弃了一些与中国信众不合的义理，开始了本土化。
两教互相渗透，互相学习，互相用对方的名词解释自己的理论，但是又同时讨好儒家，让位官方，只在民间争夺信徒，形成一种互相成就又互相竞争的局面。这也就是第一次三教合流。随着政治此起彼伏隋唐尊道教为国教，武则天兴佛教抑制李唐，唐武宗灭佛并恢复道教国教，宋、明道教发展都在宫廷高层，佛教民众基础逐渐雄厚，清朝以喇嘛教为尊，即藏传佛教，道教在上层就衰落了。
