永璘身后，被嘉庆帝赐予昌平西南白洋沟的白羊城作为陵墓所在地，由内务府造办处出赙银并主持修墓；永璘六个儿子中，长子绵恒、次子（未有名）、四子（未有名）均在年幼时夭折，所以其第三子绵慜在百日孝满后，降等承袭了父亲所留下的庆郡王爵位（清制：宗室恩封爵位均需降等承袭，如果当初永璘是以郡王身份去世，那么他的承继子将降袭一等，以贝勒袭封，后裔的爵位则三降，至奉恩辅国公世袭。
嘉庆帝在永璘即将去世时晋封其为亲王，意在使其子可以以郡王袭封，后裔三降至奉恩镇国公世袭。这也是嘉庆帝关爱照顾同母弟永璘及其后代的恩德所在）。乾隆三十一年（1766年）五月，乾隆帝第十七子、也是最幼子出生，生母为皇贵妃魏佳氏（即孝仪纯皇后），与乾隆帝第十四子永璐、十五子永琰（即嘉庆帝）、十六子（未有名）同母。
婴儿满百日后，乾隆帝按祖制，为这个小儿子起名为“永璘”。永璘出生时，其父乾隆帝已五十六岁，年近花甲还能得子，这让老皇帝喜不自禁，对永璘这个老来子更是钟爱非常，格外疼惜。所以，幼年时的永璘依仗着皇父的溺爱，不服管教、肆意妄为、顽劣胆大，活脱脱一个熊孩子，让老皇父乾隆帝都十分头疼，更加不要说生母皇贵妃和那些照顾他的保姆、教导他的师傅、陪伴侍候他的谙达和哈哈珠子（满语：保镖兼弓马教师和小侍从）们了。
乾隆四十年（1775年），永璘虚岁九岁时，其生母皇贵妃魏佳氏去世，乾隆帝命颖贵妃巴林氏代为抚养这个失去了母亲的孩子。颖贵妃作为养母，之前又没和永璘接触过，于是万事只求平安详和，不敢对养子管的太多、太过，免得乾隆帝以为自己待永璘过于苛刻；也不敢过于和永璘亲近，防止乾隆帝认为自己纵容溺爱养子。因此，从十岁时来到颖贵妃的寝宫起，永璘与养母之间一直是客客气气、端端正正，既礼数周全、又保持距离，直到乾隆四十五年（1780年）十月十九，十五岁的永璘和嫡福晋钮钴禄氏（康熙辅臣遏必隆曾孙女、乾隆帝领班军机大臣讷亲侄女、果毅公阿里衮之女）成婚，迁居皇宫中的乾西五所（皇子未分府时的居所）、结束和养母六年的朝夕相处为止（经过这六年的客气相处，永璘日后和养母关系很是融洽，彼此感情深厚。
永璘对养母恪尽孝道，每次颖贵妃寿辰时都要亲自进宫祝寿，不过这也给永璘带来了一些麻烦，这个后面再介绍）。从乾隆四十九年（1784年）正月开始，十九岁的永璘承担起随驾重任，和诸皇兄们一起，陪伴皇父乾隆帝南巡江南各地、北谒盛京三陵。让皇子们随驾出巡，是乾隆帝在考察诸皇子，并有意识地让他们参与到朝政事务中来，以磨炼他们的意志、促使他们早日成熟。
但永璘从小被乾隆帝溺爱，又早早失去生母的教导，养母也只是客客气气地抚育他，没有过多约束他肆意妄为的行为，这就使得永璘长成后，学识上没有什么成就，弓马骑射松松垮垮，行事粗鲁、不学无术，基本上就是一个混日子的纨绔子弟。即使在随驾出巡中，永璘也不像皇兄：皇六子永瑢、皇十一子永瑆、皇十五子永琰（皇八子永璇和永璘的性格倒是相似、大大咧咧、无所事事、为人颟顸）他们那样，紧跟乾隆帝驾前，以备随时听候吩咐，而是经常溜到整个队伍的最后或者最前面，远远避开乾隆帝的视线，直到抵达行宫后，才冒出来和皇父皇兄们会合，一起入驻。
这也是永璘不想受过多约束、喜欢自由自在单独行动的性格体现。而对于永璘这种“毫无组织纪律观念”的行为，多年以后，已经即位成为皇帝的嘉庆帝颙琰（十五阿哥），在批评永璘慵懒顽劣的行事风格时，还旧事重提，给弟弟敲一敲警钟：“从前恭遇皇考巡幸，朕与质亲王（永瑢）、成亲王（永瑆）俱谨随辇跸，不敢稍离；而庆郡王（永璘）则往往偷安，行走落后，竟不系撒袋，直至驾诣行宫时，始随班跟入，何其惫懒也！”但永璘不学无术、文不成武不就，政务差事方面一塌糊涂，而对于听戏唱曲、厮混市井、结交三教九流却兴趣极大、乐此不疲，整日里穿着普通人衣服混迹于民间，提笼架鸟、游手好闲，浪荡公子哥的派头做到了十成十。
乾隆帝原本对永璘不安于办差、又慵懒懈怠的所作所为头疼不已，而永璘不顾身份混迹民间，行事颠三倒四、不务正业的事情被乾隆帝知道后，老皇帝更加震怒，多次把永璘召进宫大骂、斥责，要求他改正。但永璘当着乾隆帝的面是战战兢兢、唯唯诺诺、满口应承一定改过，出了宫就把皇父的嘱咐抛到脑后、一切照旧，继续厮混胡闹。几次三番之后，即使身为口衔天宪、令出必行的皇帝，可乾隆帝对教导这个顽劣惫懒的小儿子也不免有些灰心，在最后一次斥责永璘也不见成效后，乾隆帝从此便放弃了对这个不成体统的混账小子的管教，任由他去了。
